so101_pick_white_box_v6
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该数据集用于机器人操作任务，使用LeRobot创建。包含50个演示片段（episodes），共35944帧，每秒30帧，机器人类型为so_follower。任务为拾取白色盒子（so101_pick_white_box_v6）。特征包括6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）和6维状态观测（相同维度），以及三个摄像头视角（前、腕、顶）的视频图像（分辨率480x640，AV1编码，30fps）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。许可证为Apache 2.0。
This dataset is for robot manipulation tasks, created using LeRobot. It contains 50 demonstration episodes with a total of 35,944 frames at 30 fps, with the robot type being so_follower. The task is picking up a white box (so101_pick_white_box_v6). Features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) and 6-dimensional state observations (same dimensions), along with video images from three camera views (front, wrist, top) at resolution 480x640, AV1 encoded, 30fps. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format. License: Apache 2.0.
数据集概述：so101_pick_white_box_v6
基本信息
- 数据集名称：so101_pick_white_box_v6
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 总回合数（episodes）：50
- 总帧数（frames）：35,944
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据块大小：1000
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（train）：包含全部50个回合（索引0至49），无验证集或测试集划分。
数据特征
动作与状态（Action / Observation.State）
- 数据类型：float32，6维向量
- 包含关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（均为位置信息）
图像观测（Observation.Images）
- 三个视角：front（前视）、wrist（腕部）、top（俯视）
- 图像分辨率：480×640×3（高度×宽度×通道）
- 视频编码：AV1，色彩格式yuv420p
- 帧率：30 fps
- 无音频信息
其他特征
- timestamp：float32类型，时间戳
- frame_index：int64类型，帧索引
- episode_index：int64类型，回合索引
- index：int64类型，全局索引
- task_index：int64类型，任务索引
使用说明
- 数据文件格式为parquet，视频文件为mp4
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 论文引用：暂无提供
- 主页链接：暂无提供
- 引用格式：暂无BibTeX信息
