so101_smolvla_color_sort_v1_test

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含6个总集数、1610个总帧数和3个总任务数，数据以Parquet文件形式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、观测图像（包括前视和腕部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人任务，如运动控制和视觉感知，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 6 total episodes, 1610 total frames, and 3 total tasks. The data is stored in Parquet format with a total size of 100MB, and the video files have a total size of 200MB, with a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same position information as actions), observation images (including front-view and wrist-camera videos, resolution 480x640, 3 channels, using AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics tasks, such as motion control and visual perception, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: so101_smolvla_color_sort_v1_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模信息

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 1610
• 总任务数 (Tasks): 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train 部分包含片段 0 至 5)

数据格式与路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default，数据文件为 data/*/*.parquet

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower
• 代码库版本: v3.0