so101_lift_the_cube_20260818_154146

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_lift_the_cube_20260818_154146

任务类型：机器人学（Robotics）

许可证：Apache-2.0

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集内容

该数据集包含一个机器人执行“举起立方体”任务的演示数据，具体信息如下：

• 总回合数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：261
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含 0:1 的所有数据

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人的动作指令（6个维度）
observation.state	float32	[6]	机器人的观测状态（6个维度）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流 (30 FPS, AV1 编码)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频流 (30 FPS, AV1 编码)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流 (30 FPS, AV1 编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明（6个维度）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储

• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• Chunk 大小：1000
• 视频编码：AV1，分辨率 640x480，30 FPS，无音频
• 引用信息：暂无（BibTeX 为 [More Information Needed]）