pick_and_place_19

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人任务，特别是拾放操作。它包含50个训练集片段，总计13977帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、前视图像（分辨率480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集适用于omx_follower机器人类型，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created by LeRobot for robotic tasks, specifically pick-and-place operations. It contains 50 training episodes with a total of 13977 frames, stored in parquet format for data and mp4 for videos. Features include robot actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions same as actions), front-view images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for the omx_follower robot type, with a frame rate of 30fps, data file size of 100MB, and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_19

基本信息

• 数据集名称：pick_and_place_19
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与构成

• 总片段数：50 个（全部用于训练）
• 总帧数：13,977 帧
• 总任务数：1 个
• 数据分块：每块包含 1000 帧
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 FPS

数据结构与特征

• 机器人类型：omx_follower
• 代码版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征说明：
  • action：6 维浮点数组，表示机器人动作（包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
  • observation.state：6 维浮点数组，表示机器人观测状态（与动作空间一致）
  • observation.images.front：视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
  • timestamp：时间戳（浮点型）
  • frame_index：帧索引（整型）
  • episode_index：片段索引（整型）
  • index：全局索引（整型）
  • task_index：任务索引（整型）

存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储非图像数据
• 视频文件：MP4 格式，存储摄像头图像数据