so101-cube-in-cup
收藏Hugging Face2026-05-08 更新2026-05-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/marcink11/so101-cube-in-cup
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
marcink11
创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述：so101-cube-in-cup
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/marcink11/so101-cube-in-cup
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人将方块放入杯子的演示任务。
数据集结构
基本统计信息
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 22391 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 49（共 50 个片段）
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维状态观测：与动作相同的关节位置信息 |
| observation.images.scene | video | [720, 1280, 3] | 场景摄像头视频，分辨率 720×1280，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [720, 1280, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 720×1280，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
