maniskill-peginsertion-new

该数据集是一个机器人学习数据集，专注于peg-insertion（插孔）任务，使用Franka Emika Panda机器人（配备腕部摄像头）在模拟环境（Maniskill）中收集。数据集包含多摄像头观测（基础摄像头和腕部摄像头，分辨率480x480，20fps）、机器人状态（9维关节位置和9维关节速度）、动作（8维控制指令）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有300个episodes，45659帧数据，以Parquet格式存储，用于机器人强化学习或模仿学习研究。This dataset is a robot learning dataset focused on the peg-insertion task, collected using a Franka Emika Panda robot (equipped with a wrist camera) in a simulation environment (Maniskill). The dataset includes multi-camera observations (base camera and wrist camera, with a resolution of 480x480 and 20fps), robot states (9-dimensional joint positions and 9-dimensional joint velocities), actions (8-dimensional control commands), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It contains a total of 300 episodes and 45,659 frames, stored in Parquet format, and is intended for research in robot reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: maniskill-peginsertion-new
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, ManiSkill, 机器人, Panda, 仿真, 插销插入, 多相机

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人插销插入（peg-insertion）任务，在仿真环境中使用 Panda 机器人（带腕部相机）进行数据采集。数据集包含多相机视觉观测和机器人状态信息。

数据集结构

• 基础信息: 代码库版本 v3.0，帧率 20 FPS，数据文件存储在 data/*/*.parquet 中。
• 总数据量:
  • 总集数（episodes）: 300
  • 总帧数: 45,659
  • 总任务数: 1
• 数据文件:
  • 分块大小（chunks_size）: 1,000
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: panda_wristcam（Panda 机器人带腕部相机）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.base_camera	视频 (h264)	480×480×3	基础相机图像，编码为 h264 视频，帧率 20 FPS
observation.images.wrist_camera	视频 (h264)	480×480×3	腕部相机图像，编码为 h264 视频，帧率 20 FPS
observation.state	float32	(9,)	机器人关节位置（qpos），包含 9 个值
observation.qvel	float32	(9,)	机器人关节速度（qvel），包含 9 个值
action	float32	(8,)	动作指令，包含 8 个值
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据分割

• 训练集（train）: 覆盖所有 300 个片段（"0:300"），无测试集或验证集划分。

引用

目前引用信息未提供（[More Information Needed]）。