CableSort_kazu_test1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于多关节机器人（如UR5e和DG5f）的操作任务。数据集包含动作数据（26维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（26维浮点数组，同样表示关节位置）、以及来自多个摄像头的图像数据（包括Realsense和Gelsight摄像头，提供视频格式的视觉信息）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，用于跟踪数据序列。数据以Parquet文件格式存储，支持高效的数据处理和分析。该数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks for multi-joint robots such as UR5e and DG5f. It includes action data (26-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions), observation states (26-dimensional floating-point arrays also indicating joint positions), and image data from multiple cameras (including Realsense and Gelsight cameras, providing visual information in video format). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices for tracking data sequences. The data is stored in Parquet file format, supporting efficient data processing and analysis. This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：CableSort_kazu_test1

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，配置名为 default，数据存储为 Parquet 格式（data/*/*.parquet）。以下是主要结构信息：

参数	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
机器人类型	dg5f_ur5e
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(26,)	机器人动作（20维 dg5f 位置 + 6维 ur5e 位置）
observation.state	float32	(26,)	观测状态（20维 dg5f 位置 + 6维 ur5e 位置）
observation.images.realsense	video	(480, 640, 3)	RealSense 相机图像（高度×宽度×通道）
observation.images.gelsight1	video	(375, 500, 3)	GelSight 1 触觉传感器图像
observation.images.gelsight2	video	(375, 500, 3)	GelSight 2 触觉传感器图像
observation.images.realsense2	video	(480, 640, 3)	第二个 RealSense 相机图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用：暂无 BibTeX 引用格式。