task11-place-beaker-on-storage-shelf_0804

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，任务为将烧杯放在储物架上。机器人类型为mobileai_robot，包含1个episode共377帧，划分为训练集。数据特征包括16维的动作和观测状态（左右臂6个关节位置和1个滑块位置，以及线速度和角速度），以及三个视角的摄像头图像（高视角、左腕、右腕），图像分辨率为480x640，H264编码，30fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, with the task Place beaker on storage shelf. The robot type is mobileai_robot, containing 1 episode with 377 frames, divided into training set. Data features include 16-dimensional action and observation states (6 joint positions and 1 slider position for each arm, along with linear and angular velocities), and camera images from three views (high view, left wrist, right wrist) with resolution 480x640, H264 encoding, 30fps.

原始信息汇总

• 数据集名称: task11-place-beaker-on-storage-shelf_0804
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 数据集描述: 该数据集包含机器人执行将烧杯放置在存储架上的任务的记录，共包含1个片段（episode）、377帧（frames）和1个任务（task）。数据以30帧每秒（fps）的速度采集，总数据大小为100 MB（parquet文件）和200 MB（视频文件）。
• 数据集结构:
  • 版本: v3.0
  • 机器人类型: mobileai_robot
  • 数据划分: 训练集（train）包含索引从0到1的所有数据
  • 数据存储:
    • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
    • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 特征:
    • action: 16维浮点数动作向量，包含左右各6个关节位置、左右个一个附加关节位置、以及线速度 (x.vel) 和角速度 (theta.vel)
    • observation.state: 与 action 相同的16维状态向量
    • observation.images.cam_high: 来自高位摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，H264编码，30 fps
    • observation.images.cam_left_wrist: 来自左手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，H264编码，30 fps
    • observation.images.cam_right_wrist: 来自右手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，H264编码，30 fps
    • timestamp: 时间戳（float32）
    • frame_index: 帧索引（int64）
    • episode_index: 片段索引（int64）
    • index: 索引（int64）
    • task_index: 任务索引（int64）
• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gistailab/task11-place-beaker-on-storage-shelf_0804)
• 引用: 暂无引用信息