sam3d_pick_sim_jun20

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学习任务，特别是模拟环境中的拾取操作。数据集包含观察图像（以视频格式存储，分辨率为360x480，帧率为15fps）、动作向量（7维浮点数）、状态向量（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、126个帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，适用于机器人控制和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sam3d_pick_sim_jun20
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 126
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据集文件大小: 100 MB (数据) + 200 MB (视频)
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 0:1 (所有数据)

数据集结构

数据存储为 Parquet 和 MP4 视频文件，路径格式如下：

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.view	video	(360, 480, 3)	渲染视角图像，AV1 编码，15 FPS
action	float32	(7,)	机器人动作 (7维)
observation.state	float32	(7,)	机器人状态 (7维)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可使用 LeRobot 数据集可视化工具 浏览数据集内容。