test_recording

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含2个episodes、1202帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自环境摄像头和机械臂摄像头的图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和控制任务。This is a robot operation dataset created by LeRobot, specifically for the so_follower robot type. The dataset contains 2 episodes, 1202 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at 30fps. Features include actions (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions same as actions), images from environmental and robotic arm cameras (resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：test_recording

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zwan1003/test_recording

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集规模与结构

• 总片段数：2
• 总帧数：1202
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据集划分：训练集（片段索引 0 至 2）
• 机器人类型：so_follower

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数据特征

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 包括：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 包括与动作相同的6个关节位置

• 观测图像（observation.images）：

  • env_cam（环境摄像头）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：480 × 640 × 3
    • 编码格式：av1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS
  • arm_cam（机械臂摄像头）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：480 × 640 × 3
    • 编码格式：av1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS

• 时间戳（timestamp）：

  • 数据类型：float32，形状：[1]

• 帧索引（frame_index）：

  • 数据类型：int64，形状：[1]

• 片段索引（episode_index）：

  • 数据类型：int64，形状：[1]

• 索引（index）：

  • 数据类型：int64，形状：[1]

• 任务索引（task_index）：

  • 数据类型：int64，形状：[1]

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

该数据集目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。