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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个总时长为436帧（帧率为30fps）的机器人任务，涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自cam_test摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It includes a robotic task with a total duration of 436 frames (at 30fps), involving a robot type named so_follower. The dataset features robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), image observations from a cam_test camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: slide
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 文件格式: Parquet
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 436
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作结构相同
observation.images.cam_test	video	[480, 640, 3]	相机图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30fps，无音频，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集。