so101_pick_cube_20260823_143210
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
openwahter创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 openwahter/so101_pick_cube_20260823_143210，是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数：900
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
数据结构
该数据集包含以下特征：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令（6个关节位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测（6个关节位置） |
observation.images.front |
视频 | [480, 640, 3] | 前置摄像头画面（高度×宽度×通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间：包含以下 6 个关节的位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉数据：
- 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 视频帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：仅包含 1 个片段（索引 0:1），即该数据集当前全部数据用于训练。
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO-101 跟随模式机器人）
