qfsp_pick_to_temp_gripper_v2_part3_20260820_183549

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含23个回合、33730帧和1个任务。它包括6维关节位置的动作数据、6维关节位置的观察状态，以及两个摄像头图像（close_cam和global_cam，分辨率480x640）。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 23 episodes, 33730 frames, and 1 task. It includes action data of 6-dimensional joint positions, observation state of 6-dimensional joint positions, and two camera images (close_cam and global_cam with resolution 480x640). The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 HarirajRajkumar23/qfsp_pick_to_temp_gripper_v2_part3_20260820_183549，是一个用于机器人学习（Robotics）的LeRobot格式数据集。数据集采用Apache-2.0许可证，包含23个演示片段（episodes），共计33,730帧，涉及1个任务。

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet文件，视频数据使用AV1编码的MP4文件
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集包含全部23个片段（train: "0:23"）
• 数据大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据特征

• 动作数据（action）：6维float32数组，包含机械臂的各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos）
• 状态观测（observation.state）：与动作数据相同的6维float32数组，记录各关节和夹爪的位置
• 图像观测：
  • observation.images.close_cam：近距离摄像头，480x640x3，AV1编码视频，30 FPS
  • observation.images.global_cam：全局摄像头，480x640x3，AV1编码视频，30 FPS
• 其他元数据：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）

技术参数

• 机器人类型：so_follower（SO-3 跟随者机器人）
• 帧率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 视频编码：AV1，色彩格式yuv420p，CRF 30