0718_merge_test

该数据集由LeRobot创建，专为机器人控制任务设计，包含机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、前视图像（视频格式，分辨率480x640，30帧/秒，彩色通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有2个剧集、1198帧、1个任务，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。适用于机器人学习和控制算法开发等应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0718_merge_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并提供了可视化界面，可通过 此链接 预览数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1198
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据划分: 训练集包含全部 2 个片段 (0:2)

特征字段

• action: 6维浮点数，包含机器人各关节的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: 6维浮点数，与 action 相同的关节位置信息
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480×640，3通道RGB，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp: 时间戳，浮点数，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，整数，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，整数，形状 [1]
• index: 全局索引，整数，形状 [1]
• task_index: 任务索引，整数，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4