bimanual-chocolate-balls-serving
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
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https://huggingface.co/datasets/cortx-labs/bimanual-chocolate-balls-serving
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cortx-labs
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-chocolate-balls-serving
这是一个用于机器人操作的双臂巧克力球分拣数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
- 总片段数: 2
- 总帧数: 2446
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
- 分割: 仅包含训练集（
train），覆盖全部2个片段（索引 0:2） - 数据存储: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (12,) | 双臂12个关节的动作指令（左右肩、肘、腕、夹爪） |
| observation.state | float32 | (12,) | 双臂12个关节的状态观测 |
| observation.images.left_top | video | (480, 640, 3) | 左侧顶部摄像头图像（AV1编码，30fps） |
| observation.images.left_wrist_left | video | (480, 640, 3) | 左手腕左侧摄像头图像（AV1编码，30fps） |
| observation.images.right_wrist_right | video | (480, 640, 3) | 右手腕右侧摄像头图像（AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 整体索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据可视化
用户可通过以下链接在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cortx-labs/bimanual-chocolate-balls-serving
