taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0723
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含66个episodes，总计436137帧数据，专注于单一任务（例如组织打印纸堆）。数据特征包括：动作数据（action），涵盖左右机器人末端执行器的三维位置（x, y, z）、姿态（r1到r6）和夹爪位置；观察数据（observation），包括机器人状态（与动作类似）和来自多个摄像头的视频数据——左/右触觉摄像头（分辨率400x700，3通道）和左/右手腕摄像头（分辨率480x640，3通道），所有视频以30fps录制，格式为h264编码的mp4。数据集以parquet文件存储，并附带视频文件，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务，尤其关注触觉反馈和视觉感知的集成。
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0723，由 TacVerse 提供，专为机器人学（robotics）任务设计。数据集使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人） - 总片段数（Episodes）：66
- 总帧数（Frames）：436,137
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据拆分：全部 66 个片段用于训练（train: 0:66）
特征（Features）
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 20维动作（左右TCP位姿+夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [20] | 20维观测状态（与动作相同） |
observation.images.left_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉左摄像头视频 |
observation.images.left_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉右摄像头视频 |
observation.images.left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左手腕摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉左摄像头视频 |
observation.images.right_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉右摄像头视频 |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右手腕摄像头视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
- 所有视频均采用 H.264 编码，3 通道 RGB，30 FPS，无音频。
引用信息
如需引用此数据集，请参考以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
