taccap-g1-place-food-with-tongs-0816

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-place-food-with-tongs-0816

• 数据集名称：taccap-g1-place-food-with-tongs-0816
• 所属组织：TacVerse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-place-food-with-tongs-0816

数据集描述

该数据集由 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务，具体任务为使用夹子放置食物。数据集包含多模态传感器数据（视觉图像和触觉图像）以及机器人状态和动作信息。

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双机械臂夹爪）
• 总回合数（episodes）：126
• 总帧数（frames）：573,655
• 总任务数：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件总大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件总大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：仅训练集（0:126）

特征信息

动作与状态（Action / Observation State）：

• 数据类型：float32，维度 20
• 包含左右机械臂的工具中心点（TCP）位置（x, y, z）和旋转（r1-r6），以及左右夹爪位置

视觉/触觉图像（observation.images）：

• 6 个图像流，均为视频格式（h264 编码，30 FPS）：
  • left_tactile_left：400×700×3（左侧触觉传感器左视图）
  • left_tactile_right：400×700×3（左侧触觉传感器右视图）
  • left_wrist：480×640×3（左腕部相机）
  • right_tactile_left：400×700×3（右侧触觉传感器左视图）
  • right_tactile_right：400×700×3（右侧触觉传感器右视图）
  • right_wrist：480×640×3（右腕部相机）

其他特征：

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }