rb10_vr_demo_20260803_174341

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

RB10 VR 演示数据集

数据集概述

该数据集是通过 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，由 rainbowrobotics 组织提供，名称为 rb10_vr_demo_20260803_174341。

基本信息

• 许可协议： apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（robotics）
• 机器人类型： rb10

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 10
• 总帧数： 13,848 帧
• 任务数量： 1 个任务
• 采样频率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）
• 数据集划分： 全部 10 个片段用于训练集（train: 0:10）

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

动作与状态

• action：7 维浮点数组，包含 6 个关节变量（joint_0 至 joint_5）和 1 个夹爪变量（gripper_0）
• observation.state：与 action 相同的 7 维状态观测，包含 6 个关节状态和 1 个夹爪状态

视觉观测

• observation.images.front：前置摄像头视频流
  • 分辨率：640×480（宽×高），3 通道 RGB
  • 编码格式：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Chunk 大小为 1000）
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

说明

• 该数据集基于 LeRobot 框架的 v3.0 代码库版本构建
• 数据可通过 LeRobot 的可视化工具进行预览（查看路径：rainbowrobotics/rb10_vr_demo_20260803_174341）
• 引用信息暂未提供