rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64_20260722_105419

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。它包含机器人动作和状态观察数据，动作和状态均包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点数值。观察数据包括顶部摄像头和腕部摄像头捕获的480x640分辨率RGB视频，以及触觉谱图视频（224x224分辨率）。数据集以30帧/秒的速率记录，总共有20个episodes，12584帧，1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编解码器。机器人类型为so101_follower_dragontacile，适用于机器人控制和学习任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，以 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 总集数：20 集
• 总帧数：12584 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：全部 20 集用于训练 (train split: 0:20)

数据结构

数据集的每个样本包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：与动作相同，包括 6 个关节位置

观测图像

包含三个摄像头视角的视频数据，均使用 AV1 编码，30 FPS：

1. top (顶部相机)

   • 分辨率：480 x 640 x 3 (H x W x C)
   • 像素格式：yuv420p

2. wrist (腕部相机)

   • 分辨率：480 x 640 x 3 (H x W x C)
   • 像素格式：yuv420p

3. tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64 (触觉频谱图)

   • 分辨率：224 x 224 x 3 (H x W x C)
   • 像素格式：yuv420p

其他元数据

• timestamp：时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index：帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index：集索引 (int64, 形状 [1])
• index：索引 (int64, 形状 [1])
• task_index：任务索引 (int64, 形状 [1])

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json