deskorg_yellow

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含机器人操作任务中的交互数据。数据集结构包括动作特征（如delta_x、delta_y、delta_z和夹爪状态）、奖励信号、完成标志、观测图像（来自两个摄像头视角的视频数据，分辨率为256x256，帧率为10fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有50个episodes，7127帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习和强化学习研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, containing interaction data from robot manipulation tasks. The dataset structure includes action features (such as delta_x, delta_y, delta_z, and gripper state), reward signals, completion flags, observation images (video data from two camera perspectives with a resolution of 256x256, frame rate of 10fps, encoded as av1), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises 50 episodes and 7127 frames in total, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format, suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: deskorg_yellow
• 发布者: KeshavLN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件: default，数据文件存储于 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 10
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 7,127
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 50 个 episode

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	下一状态的奖励
next.done	bool	[1]	是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚
observation.images.image	video	[3, 256, 256]	观测量图像（编号1），分辨率256x256，编码AV1，帧率10
observation.images.image2	video	[3, 256, 256]	观测量图像（编号2），分辨率256x256，编码AV1，帧率10
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

用途说明

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集内容
• 机器人类型: 未指定 (robot_type: null)
• 引用信息: 暂缺（[More Information Needed]）