taccap-g1-arrange-skincare-products-0827
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0827
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-skincare-products-0827
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数（Episodes）：119
- 总帧数（Frames）：499,253
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率（FPS）：30
- 数据切块大小（Chunk Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小：200 MB（mp4 文件）
- 数据划分：训练集（train）包含全部119个片段
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据特征
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
| action | float32 | 20维，包含左右TCP位姿（位置+旋转）和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 20维，与action结构相同 |
| observation.images.left_tactile_left | 视频 | 400×700×3，h264编码，30fps |
| observation.images.left_tactile_right | 视频 | 400×700×3，h264编码，30fps |
| observation.images.left_wrist | 视频 | 480×640×3，h264编码，30fps |
| observation.images.right_tactile_left | 视频 | 400×700×3，h264编码，30fps |
| observation.images.right_tactile_right | 视频 | 400×700×3，h264编码，30fps |
| observation.images.right_wrist | 视频 | 480×640×3，h264编码，30fps |
| timestamp | float32 | 1维 |
| frame_index | int64 | 1维 |
| episode_index | int64 | 1维 |
| index | int64 | 1维 |
| task_index | int64 | 1维 |
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
