soarm_pp_green_35pts_frontback_r2_redo

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。机器人类型为so_follower，包含35个采集片段（episodes），共14661帧，涉及1个任务。数据包括6个关节（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的动作和状态，以及两个摄像头（前置和腕部）的RGB图像（分辨率480x640，帧率30fps）。数据集用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The robot type is so_follower, containing 35 episodes with a total of 14661 frames, involving 1 task. The data includes actions and states of 6 joints (shoulder pitch, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper), as well as RGB images from two cameras (front and wrist) with resolution 480x640 and frame rate 30fps. The dataset is intended for robotic imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm_pp_green_35pts_frontback_r2_redo
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 35
• 总帧数: 14661
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集（0:35）

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同。
• 观测图像 (observation.images):
  • 前视摄像头 (front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数组。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数数组。
• 片段索引 (episode_index): 1维整数数组。
• 索引 (index): 1维整数数组。
• 任务索引 (task_index): 1维整数数组。

引用信息

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