merged_1

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。包含54个episode，总计22620帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作（6维，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）、观测状态（同样6维）、两个摄像头图像（右腕和顶部，均为480x640像素的彩色视频，编码为av1，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件存储。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 54 episodes with a total of 22,620 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include: actions (6-dimensional, including joint positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), observations (also 6-dimensional), two camera images (right wrist and top, both 480x640 pixel color videos encoded as av1 at 30fps), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet files and video files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 DivRed/merged_1，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要用于机器人操作任务的研究与训练。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (包含 data/*/*.parquet 配置文件)

数据规模

• 总集数 (Total Episodes): 54
• 总帧数 (Total Frames): 22,620
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部 54 个集数 (0:54)

数据特征 (Features)

数据集中包含以下特征：

• action: 6 维浮点数数组，表示机器人动作，具体为肩部、肘部、腕部的关节位置和夹爪位置。
• observation.state: 6 维浮点数数组，表示机器人观测状态，与动作空间一致。
• observation.images.wrist.right: 腕部右摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1 格式，帧率 30 FPS。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1 格式，帧率 30 FPS。
• timestamp: 时间戳，浮点数。
• frame_index: 帧索引，整数。
• episode_index: 集数索引，整数。
• index: 全局索引，整数。
• task_index: 任务索引，整数。

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunk Size): 1000

引用信息

目前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。