object_top_shelf_reset_remote
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于对象顶部货架重置远程任务。它包含50个训练集片段，总计9127帧，帧率为20fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、状态观测数据（与动作相同）以及来自三个不同视角的图像观测：前视摄像头（分辨率576x1024）、顶视摄像头（分辨率576x1024）和腕部摄像头（分辨率1080x1920）。所有数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，采用h264编码。数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for object top shelf reset remote tasks. It contains 50 training episodes, totaling 9127 frames at a frame rate of 20fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observation data (same as actions), and image observations from three different perspectives: front-view camera (resolution 576x1024), top-view camera (resolution 576x1024), and wrist-view camera (resolution 1080x1920). All data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format with h264 encoding. The dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: object_top_shelf_reset_remote
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: so-101
- 总片段数: 50
- 总帧数: 9127
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分割: 训练集 (0:50)
特征信息
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置和夹爪位置。
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同。
- 观测图像 (observation.images):
- front: 576x1024x3 视频，H.264编码，20 FPS。
- top: 576x1024x3 视频，H.264编码，20 FPS。
- wrist: 1080x1920x3 视频，H.264编码，20 FPS。
- 其他特征: 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引（均为标量或一维数组）。
使用说明
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
