taccap-g1-pick-up-marshmallows-0709

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于双TacCap夹爪机器人执行拾取棉花糖的任务。数据集包含35个完整片段，总计167746帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如左右夹爪的TCP位置和夹爪位置）和观察状态（相同维度的状态信息），以及来自多个视觉传感器的图像数据，包括左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700）。所有数据以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件，支持触觉机器人研究，特别是与LeRobot和Xense触觉机器人技术集成。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for a dual TacCap gripper robot performing the task of picking up marshmallows. It contains 35 complete episodes, totaling 167,746 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as TCP positions and gripper positions for the left and right grippers) and observation states (state information of the same dimensions), as well as image data from multiple visual sensors, including left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700). All data is stored in Parquet format, accompanied by MP4 video files, supporting tactile robot research, particularly integration with LeRobot and Xense tactile robot technologies.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-pick-up-marshmallows-0709
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	35
总帧数	167,746
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小 (MB)	100
视频文件大小 (MB)	200
训练集划分	0:35 (全部片段)

机器人类型

• 机器人: bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）

数据特征

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

两者均包含20维向量，具体为：

维度	描述
left_tcp.x/y/z	左夹爪TCP位置 (3维)
left_tcp.r1~r6	左夹爪TCP姿态 (6维)
left_gripper.pos	左夹爪开合位置
right_tcp.x/y/z	右夹爪TCP位置 (3维)
right_tcp.r1~r6	右夹爪TCP姿态 (6维)
right_gripper.pos	右夹爪开合位置

观测图像 (observation.images)

包含6个摄像头视角，均为视频数据：

视角	分辨率	帧率	编码
left_tactile_left	400x700x3 (RGB)	30 fps	H.264
left_tactile_right	400x700x3 (RGB)	30 fps	H.264
left_wrist	480x640x3 (RGB)	30 fps	H.264
right_tactile_left	400x700x3 (RGB)	30 fps	H.264
right_tactile_right	400x700x3 (RGB)	30 fps	H.264
right_wrist	480x640x3 (RGB)	30 fps	H.264

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件: MP4 (videos/*/*/*.mp4)
• 代码库版本: v3.0
• 数据分块: chunk_size = 1000

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }