libero_spatial_image_task0
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数据集概述
基本信息
- 数据集名称：LIBERO Spatial Image — LIBERO Task 0
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、LIBERO、模仿学习、机器人
数据来源与性质
- 来源：该数据集是从
lerobot/libero_spatial_image中提取的单任务子集。 - 任务描述：LIBERO Spatial 任务
task_id=0，具体为“拿起盘子和烤碗之间的黑碗，并将其放在盘子上”。 - 任务索引说明：在上游 LeRobot 数据集中，该任务存储为
task_index=4，数字 ID 的差异源于上游数据集与 LIBERO 基准使用不同的任务表排序。
数据统计
- 格式：LeRobot v3.0
- 机器人：Panda
- 采样频率：10 FPS
- 回合数（Episodes）：45
- 帧数（Frames）：4,487
- 任务数：1
- 观察数据：智能体视角图像、腕部图像，以及 8 维机器人状态
- 动作数据：7 维连续动作
数据构建与验证
- 提取逻辑：选择上游数据集中任务描述与 LIBERO 任务 0 完全匹配的所有回合。
- 数据复制：观察值和动作值未经修改直接复制，而回合、帧、样本及本地任务索引被重建为连续的单任务 LeRobot 数据集。
- 图像编码：图像以 PNG 格式无损编码。
- 质量验证：第一个提取回合的图像、状态和动作与源回合进行了精确张量相等性检查；全局图像均值和标准差直接从全部 4,487 帧解码图像中重新计算（因上游 LeRobot 版本在子集创建时，回合级图像统计聚合产生了无效的近零标准差）。
- 独立性说明：该数据集为派生子集，非独立采集数据，原始采集和基准详情请参考上游数据集及 LIBERO 项目。
使用与加载
- 加载方式（LeRobot）： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("Miical/libero_spatial_image_task0")
许可与引用
- 许可声明：上游数据集以 Apache-2.0 许可证发布，该派生子集保留同一许可证。
- 引用要求：使用时请注明上游 LeRobot 数据集和 LIBERO 的贡献。
