HCIS-Final

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含278个episodes，总计402,905帧，覆盖3个不同任务。数据以30fps采集，包含8维动作空间、9维关节状态观测（7个关节位置和2个手指关节位置），以及来自腕部和前部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB视频）。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。所有数据仅用于训练集。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically for the Franka Panda robot. It contains 278 episodes, totaling 402,905 frames, covering 3 different tasks. Data is collected at 30fps, including an 8-dimensional action space, 9-dimensional joint state observations (7 joint positions and 2 finger joint positions), and video observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB video). The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of approximately 100MB and video file size of 200MB. All data is intended solely for the training set.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：HCIS-Final
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 配置名称：default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构与规模

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Franka Panda
• 总片段数：278
• 总帧数：402905
• 总任务数：3
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 划分：训练集（train）包含全部 278 个片段

数据路径组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据类型

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]
  • 维度名：dim_0 至 dim_7
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]
  • 维度名：panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos、panda_finger_joint1.pos、panda_finger_joint2.pos
• 观测图像（observation.images.wrist 和 observation.images.front）：
  • 数据类型：video
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]