banana_inter_25_20260630_085155
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含25个情节，总计18698帧数据，帧率为30 fps。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括两个摄像头图像：腕部摄像头（observation.images.wrist）和前置摄像头（observation.images.front），图像分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created using the LeRobot tool for robotics, primarily intended for robot control tasks. It contains 25 episodes, totaling 18698 frames of data at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes two camera images: wrist camera (observation.images.wrist) and front camera (observation.images.front), with an image resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded using AV1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, suitable for robot learning and control research.
数据集概况
- 数据集名称: banana_inter_25_20260630_085155
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (Episodes): 25
- 总帧数 (Frames): 18,698
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分:
- 训练集: 第0至24集 (共25集)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态：与action相同的关节位置信息 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频：分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前部摄像头视频：分辨率480×640，3通道，编码av1，帧率30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 (共1个任务) |
数据存储路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
相关链接
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