so101_eraser_to_note_lightstand_v3

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，特别是针对随从（so_follower）类型的机器人。它包含28个独立的情节（episodes），总计13394帧数据，以parquet文件格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括：动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，共6个浮点数值）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括前置摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅提供训练分割，适用于机器人控制或模仿学习等应用场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_eraser_to_note_lightstand_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：28
• 总帧数：13394
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet 文件
• 视频编码：AV1，分辨率 480x640，30 FPS，3 通道

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480,640,3]	前方摄像头影像
observation.images.wrist	video	[480,640,3]	腕部摄像头影像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：第 0 到第 27 片段（共 28 个片段，无验证/测试集）