so101_eraser_to_note_lightstand_v4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含机器人类型为“so_follower”的数据，总共有2个episodes和1582帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括关节位置和来自前摄像头和腕部摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究。

This is a robotic dataset developed using LeRobot, dedicated to robotic control tasks. The dataset contains data for the robotic type 'so_follower', with a total of 2 episodes and 1582 frames, involving 1 single task. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The included features cover actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (including joint positions and images captured by the front camera and wrist camera, with an image resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. This dataset is applicable to research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：chenproject35/so101_eraser_to_note_lightstand_v4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 数据集总量：包含 2 个片段（episodes），共 1582 帧（frames），单任务。
• 数据规模：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：仅提供训练集，索引为 "0:2"（即全部数据用于训练）。
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储数据，视频以 MP4 文件存储，文件路径格式如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（单任务）

机器人类型

• 机器人：so_follower（SO 跟随机器人），6个自由度（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, 以及 gripper）。

引用

当前数据集详情页中未提供正式引用信息（BibTeX 显示为 [More Information Needed]）。