so101_eraser_to_note_lightstand_v5

该数据集是一个机器人数据集，基于LeRobot框架构建，专门设计用于so_follower机器人类型。数据集包含40个episodes，总计27206帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括：动作（由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、来自前摄像头和手腕摄像头的图像观测（均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，以30fps录制），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，例如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically for the so_follower robot type. It contains 40 episodes, totaling 27206 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format. Features include: actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), image observations from front and wrist cameras (both 480x640 resolution, 3-channel RGB videos recorded at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for robotics control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: chenproject35/so101_eraser_to_note_lightstand_v5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数（episodes）: 40
• 总帧数: 27,206
• 总任务数: 1
• 分块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部40个回合（0:40）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部pan/升降/肘部弯曲/腕部弯曲/腕部旋转/夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同动作维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），编码av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引