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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含50个episodes和29,870帧数据。数据集记录了机器人（类型为piper_follower）的动作和观测状态，动作包括7个关节位置和夹爪位置，观测状态包括相同的关节位置以及来自全局摄像头和夹爪摄像头的图像和深度视频。图像分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1和HEVC编解码器。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 50 episodes and 29,870 frames. It records the actions and observations of the robot (type: piper_follower), with actions including 7 joint positions and gripper position, and observations including the same joint positions along with image and depth videos from global and gripper cameras. The image resolution is 480x640, frame rate is 30fps, using AV1 and HEVC codecs. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 300MB. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务，许可协议为 Apache-2.0。
数据集结构
数据集包含 50 个片段，总共 29870 帧，帧率为 30 FPS，涵盖 1 个任务。数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。数据划分为训练集（片段 0 至 49）。
特征
- action：7 维浮点数组，表示关节位置（6 个关节 + 夹爪）。
- observation.state：7 维浮点数组，表示关节位置（6 个关节 + 夹爪）。
- observation.images.cam_global：RGB 视频，分辨率 480×640，编码为 AV1。
- observation.images.cam_global_depth：深度视频，单通道，分辨率 480×640，编码为 HEVC，深度单位毫米，范围 0.01 至 10.0 米。
- observation.images.cam_gripper：RGB 视频，分辨率 480×640，编码为 AV1。
- observation.images.cam_gripper_depth：深度视频，单通道，分辨率 480×640，编码为 HEVC，深度单位毫米，范围 0.01 至 10.0 米。
- timestamp：浮点数，时间戳。
- frame_index：整数，帧索引。
- episode_index：整数，片段索引。
- index：整数，全局索引。
- task_index：整数，任务索引。
数据规格
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：piper_follower
- 代码库版本：v3.0
