taccap-g1-hang-up-the-towel-0806
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含187个片段，总计646124帧，任务为挂毛巾。机器人类型为双TacCap夹爪，配备多个触觉和视觉摄像头（左、右触觉传感器和腕部相机）。数据特征包括动作和状态（20维浮点数），以及多个视频图像观测。
This dataset is created using LeRobot, a robot dataset containing 187 episodes with a total of 646,124 frames, with the task of hanging a towel. The robot type is a dual TacCap gripper, equipped with multiple tactile and visual cameras (left and right tactile sensors and a wrist camera). Data features include actions and states (20-dimensional floats), as well as multiple video image observations.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-hang-up-the-towel-0806
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-hang-up-the-towel-0806
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 引用来源: XenseRobotics 团队，相关代码库为 LeRobot-Xense
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 187 |
| 总帧数（frames） | 646,124 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 分块大小 | 1000 |
数据集划分
- 训练集（train）: 0:187（全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
任务内容
该数据集对应任务为“挂毛巾”（hang up the towel），由单任务构成。
数据特征
动作特征（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 20维
- 包含内容：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）共9维
- 左夹爪位置（1维）
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）共9维
- 右夹爪位置（1维）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型: float32
- 维度: 20维
- 包含内容：与动作特征结构相同，包含左右臂TCP位姿及夹爪位置
图像观测（Observation.Images）
数据集包含6个摄像头视角的视频流，均为H.264编码，30fps，无音频：
| 图像标识 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 默认配置名为
default，数据文件格式为data/*/*.parquet
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具在线预览，可在 Hugging Face Spaces 中查看数据集内容。
