lerobot_dsue_dataset_pollinate_3_cleaned

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_dsue_dataset_pollinate_3_cleaned
• 来源：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：与动作特征相同（shoulder_pan.pos 等）

观测图像

• 前视摄像头（observation.images.front）：
  • 数据类型：视频
  • 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
• 侧视摄像头（observation.images.side）：
  • 数据类型：视频
  • 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）

其他字段

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 数据拆分：未定义（splits 为空）