my_openarm_dataset_20260624_132728
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计5555帧数据，采样频率为30fps。数据来自openarm_follower机器人，特征包括：动作数据（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自胸部摄像头和右手腕摄像头的视频，分辨率分别为848x480和640x480，格式为AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，以Parquet文件格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes, totaling 5555 frames of data with a sampling frequency of 30fps. The data is sourced from the openarm_follower robot, and features include: action data (8 joint positions and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), observation images (videos from the chest camera and right wrist camera, with resolutions of 848x480 and 640x480 respectively, encoded in AV1 format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robotics learning tasks, stored in Parquet file format, with a total data size of approximately 300MB (including 100MB for data files and 200MB for video files).
数据集概要
- 数据集名称: my_openarm_dataset_20260624_132728
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集构建
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: openarm_follower
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5555
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集 (train: 0:10)
特征字段
- action (动作): 数据类型为 float32，形状为 [8]，包含 8 个维度：joint_1.pos 至 joint_7.pos 以及 gripper.pos（夹爪位置）。
- observation.state (观测状态): 数据类型为 float32，形状为 [8]，包含与 action 相同的关节和夹爪位置信息。
- observation.images.chest (胸部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480×848，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
- observation.images.right_wrist (右腕部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
- timestamp (时间戳): float32 类型，形状 [1]。
- frame_index (帧索引): int64 类型，形状 [1]。
- episode_index (片段索引): int64 类型，形状 [1]。
- index (索引): int64 类型，形状 [1]。
- task_index (任务索引): int64 类型，形状 [1]。
数据存储路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无提供。
