so101_red_cube_into_box_camera_adjusted_test_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，针对机器人跟随任务（so_follower），具体任务是将红色方块放入盒子中。数据集包含动作、状态以及两个视角（侧面和手腕）的摄像头图像，共2个episode，1321帧，1个任务，帧率为30 FPS。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, targeting the robot following task (so_follower), specifically the task of placing a red block into a box. The dataset contains actions, states, and camera images from two perspectives (side and wrist), with 2 episodes, 1321 frames, 1 task, and a frame rate of 30 FPS.

原始信息汇总

数据集总结

基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_into_box_camera_adjusted_test_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集内容

该数据集是一个机器人操作数据集，内容为将红色立方体放入盒子中的任务，目标是用SO-101机器人手臂（SO_Follower）通过相机调整后的视角完成该操作。数据集共包含 2个回合（Episodes），1321帧（Frames），1个任务（Task），总数据量约 100MB（Parquet文件） 和 200MB（视频文件）。训练集划分包含全部2个回合。

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 动作（Action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置指令（含肩部、肘部、腕部及夹爪）。
• 观测状态（Observation.State）：6维浮点数组，反映当前关节位置状态。
• 观测图像（Observation.Images）：两类摄像头画面：
  • 侧视相机（Side）：480×640×3像素，30 FPS视频，AV1编码。
  • 腕部相机（Wrist）：480×640×3像素，30 FPS视频，AV1编码。
• 时间戳（Timestamp）：记录每帧时间。
• 帧索引（Frame Index）、回合索引（Episode Index）、索引（Index）：用于数据定位。
• 任务索引（Task Index）：区分不同任务。

数据格式与结构

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower（SO-101系列）。
• 代码库版本：LeRobot v3.0。

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集预览（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mwhnh10/so101_red_cube_into_box_camera_adjusted_test_v2）。