autoresearch-vibepi-000245-cucumber-grab

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专注于Vibeboard跟随器倾斜机器人平台。数据集包含1个训练episode，共157帧，每秒20帧。特征包括：观察状态（7个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置、倾斜位置）、三个摄像头视频观察（基础、顶部、手腕摄像头，分辨率480x640，RGB格式，AV1编码）、动作（7个关节位置控制）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件和MP4视频存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB，适用于机器人学习和控制任务研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, focusing on the Vibeboard follower tilting robot platform. It contains 1 training episode with 157 frames at 20 frames per second. Features include: observation states (7 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position, tilt position), three camera video observations (base, top, and wrist cameras, resolution 480x640, RGB format, AV1 encoded), actions (7 joint position controls), timestamps, frame indices, episode indices, etc. Data is stored in parquet files and MP4 videos, with a total data size of approximately 100MB and video size around 200MB, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：autoresearch-vibepi-000245-cucumber-grab

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 帧率 (FPS): 20
• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 157
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4)
• 训练集分割: 全部数据用于训练 (splits: train "0:1")

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段，所有观测与动作均为 float32 类型：

• 观测状态 (observation.state): 7 维向量，包含机器人关节位置信息。
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
• 观测图像 (均为 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，20 FPS):
  • observation.images.base: 基础摄像头视图
  • observation.images.top: 顶部摄像头视图
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头视图
• 动作 (action): 7 维向量，与观测状态同结构，对应关节控制指令。
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数 (float32)
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数 (int64)
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数 (int64)
• 索引 (index): 1 维整数 (int64)
• 任务索引 (task_index): 1 维整数 (int64)

数据文件路径格式

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供

数据可视化

• 可通过 LeRobot 可视化界面查看该数据集：Visualize Dataset