real01c-marker-insert-d1-ours-sobol-r1-replacement-r0evidence23-beta025-nocf

该数据集是一个机器人学习演示数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episode，共13203帧，采样频率为15fps，专门用于Franka机器人。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等，并包含两个相机视角的视频观测（分辨率480x640，RGB格式）。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robot learning demonstration dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 13203 frames, with a sampling frequency of 15fps, specifically designed for the Franka robot. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include observation states (such as Cartesian position, joint position, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), rewards, done flags, intervention flags, success flags, etc., and includes video observations from two camera perspectives (resolution 480x640, RGB format). The dataset only contains a training set and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：real01c-marker-insert-d1-ours-sobol-r1-replacement-r0evidence23-beta025-nocf
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：Franka
• 总片段数：50
• 总帧数：13,203
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：15
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 到 49

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人状态：笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪位置
action	float32	[7]	动作：速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作
steps_to_go	int64	[1]	剩余步骤数
source	int64	[1]	来源ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
arm_id	int64	[1]	机械臂ID
policy_id	int64	[1]	策略ID
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
pen_x	float32	[1]	笔的X坐标
pen_y	float32	[1]	笔的Y坐标
pen_yaw	float32	[1]	笔的偏航角
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔速度动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔位置动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.joint_velocity	float32	[7]	关节速度动作 (joint_0 到 joint_6)
action.joint_position	float32	[7]	关节位置动作 (joint_0 到 joint_6)
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置动作
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度动作
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	观察：笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.joint_position	float32	[7]	观察：关节位置 (joint_0 到 joint_6)
observation.state.joint_velocity	float32	[7]	观察：关节速度 (joint_0 到 joint_6)
observation.state.cartesian_velocity	float32	[6]	观察：笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper_position	float32	[1]	观察：夹爪位置
observation.images.18650758_left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像 (H264编码, 15 FPS)
observation.images.25916956_left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像 (H264编码, 15 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4