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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 miladgholami 创建，使用了 LeRobot 框架生成，主要用于机器人领域的相关研究。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据规模与结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数 (Frames): 2596
• 任务数量: 1
• 数据划分: 所有数据均用于训练 (train: 0:15)
• 帧率 (FPS): 30

文件大小:

• 数据文件 (Parquet): 100 MB
• 视频文件 (MP4): 200 MB

存储路径:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作相同的6个关节位置）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.side_canonical	视频	[480, 640, 3]	侧方标准摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明 (6个自由度):

• 肩部水平旋转 (shoulder_pan.pos)
• 肩部垂直旋转 (shoulder_lift.pos)
• 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
• 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
• 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
• 夹爪位置 (gripper.pos)

数据格式

数据以 Parquet 格式存储，视频以 AV1 编码的 MP4 文件存储，图像分辨率为 480x640，包含RGB三个通道。

引用说明

该数据集的引用信息尚未提供（BibTeX: [More Information Needed]），主页和论文信息也未补充。