real01b-marker-d2-ours-sobol-r2-ef25cov25-freecf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: ankile/real01b-marker-d2-ours-sobol-r2-ef25cov25-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数: 12360
• 总任务数: 1
• 机器人类型: Franka
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段）

特征详情

数据集包含以下特征，均为浮点型或整型标量/向量，以及图像视频数据：

特征名称	数据类型	形状	命名维度
observation.state	float32	(7,)	笛卡尔位置(x,y,z,rot_x,rot_y,rot_z), 夹爪位置
action	float32	(7,)	线速度(x,y,z), 角速度(roll,pitch,yaw), 夹爪动作
steps_to_go	int64	(1,)	剩余步数
source	int64	(1,)	来源ID
intervention	int64	(1,)	干预标志
success	int64	(1,)	成功标志
is_valid	int64	(1,)	有效性标志
reward	float32	(1,)	奖励值
done	int64	(1,)	结束标志
arm_id	int64	(1,)	机械臂ID
policy_id	int64	(1,)	策略ID
manifest_idx	int64	(1,)	清单索引
pen_x, pen_y, pen_yaw	float32	(1,)	笔的x/y位置及偏航角
holder_x, holder_y	float32	(1,)	支架的x/y位置
action.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度(x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置(x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.joint_velocity	float32	(7,)	关节速度(关节0-6)
action.joint_position	float32	(7,)	关节位置(关节0-6)
action.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
action.gripper_velocity	float32	(1,)	夹爪速度
observation.state.cartesian_position	float32	(6,)	观测：笛卡尔位置
observation.state.joint_position	float32	(7,)	观测：关节位置
observation.state.joint_velocity	float32	(7,)	观测：关节速度
observation.state.cartesian_velocity	float32	(6,)	观测：笛卡尔速度
observation.state.gripper_position	float32	(1,)	观测：夹爪位置
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	(7,)	遥测：外部电机扭矩
observation.images.wrist_left	video	(480,640,3)	左手腕相机图像，AV1编码，15fps
observation.images.wrist_right	video	(480,640,3)	右手腕相机图像，AV1编码，15fps
observation.images.side_1	video	(480,640,3)	侧面相机1图像，AV1编码，15fps
observation.images.side_2	video	(480,640,3)	侧面相机2图像，AV1编码，15fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

可视化

可通过 可视化空间 交互式查看数据集内容。