eval_depthDT200_cube_draw
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，包含20个情节、4898帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集包含机器人的动作和观测状态，其中动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测图像包括侧面和手腕视角的RGB视频，分辨率为480x640，通道数为3。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，分割为训练集（0:20）。
This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, containing 20 episodes, 4898 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at 30fps. The dataset includes robot actions and observation states, where both actions and observations are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images consist of RGB videos from side and wrist perspectives, with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total data file size is 100MB, and the total video file size is 200MB, split into a training set (0:20).
数据集概述
- 数据集名称: eval_depthDT200_cube_draw
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_depthDT200_cube_draw
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人操控任务的评估数据集。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数: 4898
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 训练集包含全部20个片段 (train: 0:20)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action (float32): 机器人动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- observation.state (float32): 机器人观测状态，同样包含6个关节位置信息
- observation.images.side (视频): 侧面摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.wrist (视频): 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp (float32): 时间戳
- frame_index (int64): 帧索引
- episode_index (int64): 片段索引
- index (int64): 数据索引
- task_index (int64): 任务索引
数据文件
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet格式) - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4格式)
