mc_glove05_sprinkle_spice_20260826_133731

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mc_glove05_sprinkle_spice_20260826_133731
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: mc_glove05

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 212
• 总帧数（Frames）: 34,066
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（mp4文件）
• 采样率: 30 FPS

数据划分

• 训练集（Train）: 0 至 212（全部数据）

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 89维
• 包含内容:
  • 左右手臂末端执行器位置（x, y, z）和旋转（6维旋转表示）
  • 左右手各手指关节位置（拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节）
  • 左右手臂末端执行器的线速度、角速度、线加速度、角加速度（各3维）
  • 头部的位置（3维）、旋转（6维）、线速度、角速度、线加速度、角加速度
  • 左右手套数据间隙时间（glove gap）及跟踪状态信息

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 34维
• 包含内容:
  • 左右手臂末端执行器位置（x, y, z）和旋转（6维旋转表示）
  • 左右手各手指关节位置（拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节）

图像数据

• 基础摄像头（observation.images.base）:
  • 分辨率: 1920×1080（1080p）
  • 编码: AV1 (Codec), yuv420p像素格式
  • 帧率: 30 FPS
• 右手腕摄像头（observation.images.right_wrist）:
  • 分辨率: 1280×720（720p）
  • 编码: AV1 (Codec), yuv420p像素格式
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32类型，时间戳
• frame_index: int64类型，帧索引
• episode_index: int64类型，回合索引
• index: int64类型，数据索引
• task_index: int64类型，任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块

引用信息

• BibTeX: 暂无（More Information Needed）
• 论文: 暂无（More Information Needed）
• 主页: 暂无（More Information Needed）