tmp_allegro_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，用于机器人相关任务，如控制、感知或决策等。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, using the LeRobot framework standard format for robot-related tasks such as control, perception, or decision-making.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tmp_allegro_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看

数据结构

• 数据集格式: Parquet (路径: data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 100

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
joint_pos	float32	(16,)	关节位置，16维
joint_vel	float32	(16,)	关节速度，16维
joint_torque	float32	(16,)	关节力矩，16维
leader_pos	float32	(16,)	主手位置，16维
leader_vel	float32	(16,)	主手速度，16维
observation.images.rgb	视频	(720, 1280, 3)	RGB图像，分辨率720x1280，3通道，视频编码为av1，帧率100fps
tactile_0_x	float32	(30,)	触觉传感器0的x分量，30维
tactile_0_y	float32	(30,)	触觉传感器0的y分量，30维
tactile_0_z	float32	(30,)	触觉传感器0的z分量，30维
tactile_1A_x	float32	(16,)	触觉传感器1A的x分量，16维
tactile_1A_y	float32	(16,)	触觉传感器1A的y分量，16维
tactile_1A_z	float32	(16,)	触觉传感器1A的z分量，16维
tactile_1B_x	float32	(16,)	触觉传感器1B的x分量，16维
tactile_1B_y	float32	(16,)	触觉传感器1B的y分量，16维
tactile_1B_z	float32	(16,)	触觉传感器1B的z分量，16维
tactile_2_x	float32	(30,)	触觉传感器2的x分量，30维
tactile_2_y	float32	(30,)	触觉传感器2的y分量，30维
tactile_2_z	float32	(30,)	触觉传感器2的z分量，30维
tactile_3A_x	float32	(16,)	触觉传感器3A的x分量，16维
tactile_3A_y	float32	(16,)	触觉传感器3A的y分量，16维
tactile_3A_z	float32	(16,)	触觉传感器3A的z分量，16维
tactile_3B_x	float32	(16,)	触觉传感器3B的x分量，16维
tactile_3B_y	float32	(16,)	触觉传感器3B的y分量，16维
tactile_3B_z	float32	(16,)	触觉传感器3B的z分量，16维
tactile_4A_x	float32	(16,)	触觉传感器4A的x分量，16维
tactile_4A_y	float32	(16,)	触觉传感器4A的y分量，16维
tactile_4A_z	float32	(16,)	触觉传感器4A的z分量，16维

特征命名约定

• 关节相关特征: 采用 joint_pos_{i}{j} 格式，其中 i (1-4) 表示手指编号，j (1-4) 表示手指内的关节编号 (例如 joint_pos_11 表示第1手指的第1关节位置)。
• 触觉传感器特征: 采用 tactile_{传感器编号}_{轴} 格式。传感器编号如 0, 1A, 1B, 2, 3A, 3B, 4A。每个传感器都有 x, y, z 三个分量的数据，维度分别为30或16。