4_task_22_bi_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: 4_task_22_bi_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总片段数: 30
• 总帧数: 15205
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块

数据集拆分

• 训练集: 包含全部 30 个片段 (索引 0 至 29)。

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower

特征信息

该数据集包含以下特征：

• action (动作): 12 维浮点数，对应双臂各关节位置。
• observation.state (观察状态): 12 维浮点数，与动作特征维度相同。
• observation.images (观察图像): 包含三个摄像头视角：
  • left_front (左前): 视频，分辨率 360x640，H264 编码，30 fps。
  • left_wrist (左腕): 视频，分辨率 360x640，H264 编码，30 fps。
  • right_wrist (右腕): 视频，分辨率 360x640，H264 编码，30 fps。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 整型数。
• episode_index (片段索引): 整型数。
• index (索引): 整型数。
• task_index (任务索引): 整型数。

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4