so101_barcode_scan_100ep

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专门针对条形码扫描任务，由LeRobot工具创建。数据集包含100个训练集，总帧数为82079帧，使用so_follower机器人类型。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观察状态（同样为6个浮点数值）、多个视角的图像（顶部、侧面和手腕视角，每个为视频数据，包含高度、宽度和通道信息），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制研究，许可证为Apache 2.0。

This dataset is designed for robotic tasks, specifically for barcode scanning, and is created using the LeRobot tool. It contains 100 training episodes with a total of 82,079 frames, utilizing the so_follower robot type. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at 30fps and an image resolution of 480x640. Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (also 6 floating-point values), multi-view images (top, side, and wrist views, each as video data with height, width, and channel information), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is well-structured and suitable for robot learning and control research, licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集是一个用于机器人领域的、通过 LeRobot 框架创建的视觉-动作数据集，专注于条形码扫描任务。数据集基于 Apache-2.0 许可证发布。

关键信息

• 数据集名称: so101_barcode_scan_100ep
• 创建工具: LeRobot
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 总任务数: 1 个
• 总片段数 (Episodes): 100 个
• 总帧数: 82,079 帧
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割:
  • 训练集 (Train): 包含全部 100 个片段（索引 0 到 99）。

数据文件

• 数据格式: Parquet（结构数据）和 MP4（视频）。
• 文件大小:
  • 结构数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据路径模式:
  • 结构数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征结构

数据集包含以下字段，所有字段均在每个时间步（帧）上记录：

动作和状态 (Action & State)

• action: 6 维浮点向量，包含关节位置指令。
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: 6 维浮点向量，表示机器人关节状态，其结构与 action 完全相同。

视觉观测 (Observation Images)

包含三个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 480x640，3 通道（RGB），以 AV1 编码。

• observation.images.top: 顶部摄像头图像。
• observation.images.side: 侧面摄像头图像。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像。

视频编码详情:

• 编码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

时间与索引信息

• timestamp: 时间戳（浮点数）。
• frame_index: 帧索引（整数）。
• episode_index: 片段索引（整数）。
• index: 全局索引（整数）。
• task_index: 任务索引（整数，此数据集中固定为单一任务）。