so101_hil_molmoact2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/shanuka15/so101_hil_molmoact2
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 总回合数：3
• 总帧数：3321
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：train: 0:3

特征

特征名称	数据类型	形状	名称
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
control_source	int64	[1]	source
intervention_id	int64	[1]	id
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频特征信息（observation.images.top 与 observation.images.wrist 相同）

• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：false
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否含音频：false
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端：pyav
• 额外选项：{}

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]