taccap-g1-paper-punching-0717

该数据集是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot创建，专注于双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）的操作任务。数据集包含37个episodes，总计328,810帧，以30fps录制，涵盖1个任务（推测为纸张打孔任务，基于数据集名称中的paper-punching）。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括：动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态都是20维浮点数组，表示左右夹爪的工具中心点（TCP）的3D位置（x, y, z）、6D旋转（r1到r6）以及夹爪位置（pos）。观察还包括多个图像特征：左右触觉传感器图像（尺寸为400x700像素，3通道）和左右腕部摄像头图像（尺寸为480x640像素，3通道），这些图像以H.264编码的视频格式提供。此外，数据集包含元数据如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，特别是涉及触觉感知和视觉反馈的双臂操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-paper-punching-0717
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-paper-punching-0717
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）
• 总片段数: 37
• 总帧数: 328,810
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集（train）: 第0至第36片段（共37片段）

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

该数据集包含以下特征，每个特征均以字典形式定义：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(20,)	机器人动作，包含左右机械臂TCP位置（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置。具体维度：<br>- left_tcp (7维): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6<br>- left_gripper.pos (1维)<br>- right_tcp (9维): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6<br>- right_gripper.pos (1维)
observation.state	float32	(20,)	机器人观测状态，维度与action相同，包含左右机械臂及夹爪的当前状态。
observation.images.left_tactile_left	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器左侧摄像头视频，分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.left_tactile_right	video	(400, 700, 3)	左侧触觉传感器右侧摄像头视频，分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.right_tactile_left	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器左侧摄像头视频，分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.right_tactile_right	video	(400, 700, 3)	右侧触觉传感器右侧摄像头视频，分辨率400×700，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引（本数据集单一任务）。

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }