taccap-g1-organize-meeting-table-items-0719

该数据集是一个用于机器人操作和触觉感知研究的资源，专注于使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行会议桌物品组织任务。数据集包含28个完整的情节（episodes），总计175,906帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作特征（如左右工具中心点位置、旋转和夹爪位置）和观察特征，观察特征涵盖机器人状态（与动作特征类似）以及多个视觉流：左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，RGB格式）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700，RGB格式）。数据集以Parquet文件格式存储，并附带视频文件，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。数据集使用Apache 2.0许可证发布，由XenseRobotics团队通过LeRobot工具创建。This dataset is a resource for robotic manipulation and tactile perception research, focusing on using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper) to perform a table organization task for meeting table items. It contains 28 complete episodes, totaling 175,906 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action features (such as left and right tool center point positions, rotations, and gripper positions) and observation features, with observation features covering robot state (similar to action features) and multiple visual streams: left and right wrist camera images (resolution 480x640, RGB format) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700, RGB format). The dataset is stored in Parquet file format and includes video files, making it suitable for robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks. It is released under the Apache 2.0 license and was created by the XenseRobotics team using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-organize-meeting-table-items-0719
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 28
• 总帧数 (frames): 175,906
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet (数据文件), MP4 (视频文件)
• 分块大小 (chunks_size): 1000

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper

数据集结构

数据划分 (splits):

• 训练集 (train): 片段 0 至 27（共 28 个片段）

数据文件路径模式:

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 包含名称:
  • 左侧 TCP (6 个): left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1, left_tcp.r2, left_tcp.r3, left_tcp.r4, left_tcp.r5, left_tcp.r6
  • 左侧夹爪位置: left_gripper.pos
  • 右侧 TCP (6 个): right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1, right_tcp.r2, right_tcp.r3, right_tcp.r4, right_tcp.r5, right_tcp.r6
  • 右侧夹爪位置: right_gripper.pos

观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 包含名称: 与 action 相同（共 20 个维度）

观察 - 图像 (observation.images)

图像键名	数据类型	形状 (高x宽x通道)	视频编码	帧率
left_tactile_left	video	400 x 700 x 3	h264, yuv420p	30
left_tactile_right	video	400 x 700 x 3	h264, yuv420p	30
left_wrist	video	480 x 640 x 3	h264, yuv420p	30
right_tactile_left	video	400 x 700 x 3	h264, yuv420p	30
right_tactile_right	video	400 x 700 x 3	h264, yuv420p	30
right_wrist	video	480 x 640 x 3	h264, yuv420p	30

• 所有图像均为非深度图，无音频。

其他特征

特征名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用 (Citation)

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }