demo_src_square_task_D2_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于跨具身（cross-embodiment）任务。它包含100个episodes，总计15043帧数据，帧率为20fps，用于单一任务。数据特征包括动作（以7维浮点数组表示，包含dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪状态等），以及来自agentview和wrist视角的图像观测（256x256 RGB视频，编码为AV1格式）。数据集以parquet文件存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB，适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 100 episodes, totaling 15043 frames of data with a frame rate of 20fps, designed for a single task. The data features include actions (represented as a 7-dimensional floating-point array, including dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from agentview and wrist perspectives (256x256 RGB videos encoded in AV1 format). The dataset is stored in parquet files, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB, suitable for research in robotics control, imitation learning, and related fields.
数据集概述
该数据集是一个机器人领域的跨实体数据集，用于机器人学习任务，基于LeRobot框架创建。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 100 |
| 总帧数 (Total Frames) | 15,043 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 分块大小 (Chunks Size) | 1,000 |
数据集拆分
- 训练集 (Train): 包含全部100个片段 (索引 0:100)
特征 (Features)
数据集包含以下特征，所有特征均为原始数据或视频类型：
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 名称:
dx,dy,dz,drx,dry,drz,gripper
观测 (Observation)
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | 2 | 机器人状态 (zero0, zero1) |
observation.eef |
float32 | 7 | 末端执行器位姿 (位置+四元数) |
observation.gripper |
float32 | 6 | 夹爪关节位置 (6个自由度) |
observation.joint |
float32 | 7 | 关节位置 (7个自由度) |
observation.eef_gripper |
float32 | 13 | 末端执行器与夹爪合并特征 |
observation.joint_gripper |
float32 | 13 | 关节位置与夹爪合并特征 |
observation.images.agentview |
视频 (Video) | 256x256x3 | 机器人视角RGB图像 (AV1编码, 20fps) |
observation.images.wrist |
视频 (Video) | 256x256x3 | 腕部相机RGB图像 (AV1编码, 20fps) |
其他元数据
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet(Parquet格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4(MP4格式)
机器人与实体
- 机器人类型: 跨实体 (Cross-Embodiment)
- 机器人平台: Kinova 3 (具体型号: Kinova3)
- 夹爪: Robotiq 85 Gripper
