tablewares_sort_ik7

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含15个片段，总计41022帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节位置和夹爪位置）、前视和手腕图像（分辨率均为720x1280，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为openarm_follower，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This dataset is designed for robotic manipulation tasks, created by LeRobot. It consists of 15 episodes, totaling 41,022 frames, covering 1 task. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include actions (8 joint positions and gripper position), observation states (8 joint positions and gripper position), front-view and wrist-view images (resolution 720x1280, 3 channels, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is openarm_follower, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: tablewares_sort_ik7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 相关工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: openarm_follower
• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数: 41022
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分 (Splits):
  • 训练集: 0 到 14 (共 15 个片段)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置的动作指令
observation.state	float32	[8]	包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置的观测状态
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 720x1280，帧率 30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 720x1280，帧率 30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺（需更多信息）